二十個Placing Head所在的位置對應(yīng)著二十個工作站，每個工作站都有其自己的功能，現(xiàn)介紹如下：
ST1：第1站主要的功能就是吸取零件。為實現(xiàn)這一功能，F(xiàn)eeder向前進(jìn)料，機(jī)器的真空被打開，Placing Head開始降到吸件位置吸取零件。為在零件用完時發(fā)出警告，本站進(jìn)行料帶用盡檢知。另外，在機(jī)器送進(jìn)一顆零件的同時，廢料帶切刀也進(jìn)行一次切除動作。
ST2：第2站進(jìn)行大零件吸取成敗的檢知。凡厚度超過1mm的零件，機(jī)器就要對它進(jìn)行吸取成敗的檢知。當(dāng)檢查到零件沒有吸起來時，為保護(hù)廢料帶切刀和一些高單價的零件，機(jī)器將馬上停止。有關(guān)其檢測原理如下圖所示，具體內(nèi)容請參見“第三章 SENSOR”。
ST3：第3站為置件角度的預(yù)轉(zhuǎn)。如果不進(jìn)行預(yù)轉(zhuǎn)，零件在第6站進(jìn)行影像處理后，必須在第10站旋轉(zhuǎn)一個大的角度。由于慣性的作用，必然將導(dǎo)致一個較大的誤差。第3站則是為了減少這個誤差所設(shè)計，它可以預(yù)先做一個+90o或-90o的旋轉(zhuǎn)，使其較接近生產(chǎn)程式所設(shè)定的置件角度。另外，因?qū)⑿D(zhuǎn)角度分到第3站和第10站兩次進(jìn)行，也提高了機(jī)器運轉(zhuǎn)的速度。
ST5：第5站執(zhí)行Placing Head的誤差角度修正。第3站在旋轉(zhuǎn)時會造成一些誤差，本站通過一些機(jī)械機(jī)構(gòu)強(qiáng)制消除此誤差。如缺少該機(jī)構(gòu)，第3站形成的誤差將反映到*終貼片角度。
ST6：第6站通過Wide View(寬視野)和Narrow View(窄視野)兩組相機(jī)對零件位置、角度偏差、零件外形、是否吸取等狀況進(jìn)行檢查，以決定在第11站是否置件或如何置件。詳細(xì)內(nèi)容請參見“1-5 Vision System(影像處理系統(tǒng))”
ST10：第10站依據(jù)第6站影像處理的結(jié)果，使用伺服馬達(dá)Fine θ-axis motor將零件旋轉(zhuǎn)到*終置件角度。
ST11：第11站將通過影像處理的零件置放在生產(chǎn)基板上。Placing Head到達(dá)置件位置，真空被關(guān)閉，零件依照程式所設(shè)定的位置置放在生產(chǎn)基板上。
第1站至第11站針對于本次置件，第12站至第20站則為下次置件做準(zhǔn)備。
ST12：第12站執(zhí)行*終置件角度旋轉(zhuǎn)還原，該站使用伺服馬達(dá)Fine θ reverse-axis motor將第10站*終置件角度旋轉(zhuǎn)的角度還原。同時，該站進(jìn)行角度驅(qū)動離合器嚙合狀態(tài)的檢測。
ST13：第13站執(zhí)行置件角度預(yù)轉(zhuǎn)還原，即將第3站置件角度預(yù)轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的角度還原。
ST14：第14站執(zhí)行Nozzle Holder A的偵測。此信息用于計算生產(chǎn)情報。
ST15：第15站對Nozzle Origin位置進(jìn)行確認(rèn)。只有在Nozzle Origin位置才能對Nozzle進(jìn)行正確的切換。
ST16：第16站備有真空破壞機(jī)構(gòu)，用于**Nozzle上廢棄的零件，被**掉的零件丟在拋料盒里。
ST17：第17站對Nozzle Holder上當(dāng)前Nozzle的位置進(jìn)行判斷，以確定如何進(jìn)行Nozzle的切換。
注：以6號Nozzle為例，Sensor1和Sensor3照在Rotary holder的反光面上，反饋的信號為ON，Sensor2照在黑**域，反饋的信號為OFF，參照Nozzle/Sensor對照表（圖缺），可以知道為6號Nozzle。
ST18：第18站依據(jù)第17站檢查的結(jié)果，使用伺服馬達(dá)Nozzle change NC-axis motor將當(dāng)前Nozzle切換為下一次置件所需要的Nozzle。
ST19：第19站對第18站切換的結(jié)果進(jìn)行確認(rèn)，其偵測原理和第17站相同。如果發(fā)現(xiàn)當(dāng)前Nozzle與生產(chǎn)程序設(shè)定不符，將發(fā)生“Nozzle Change Error”故障。
公安機(jī)關(guān)備案號：
