在線水浸探傷系統(tǒng)相控陣在此檢測(cè)中體現(xiàn)了它兩方面的優(yōu)勢(shì)：一是利用線性相控陣探頭的電子掃描功能對(duì)一個(gè)區(qū)域進(jìn)行高覆蓋率高效率檢測(cè)。再配合自動(dòng)化機(jī)械掃描，實(shí)現(xiàn)了零漏檢率的同時(shí)也大大提高了平面工件檢測(cè)的效率。**點(diǎn)優(yōu)勢(shì)是相控陣聲束的參數(shù)化變焦，使聲束能量高度集中在待檢區(qū)域既復(fù)合板交界面。聚焦使檢測(cè)的靈敏度大大提高，使小尺寸缺陷的更易被檢測(cè)。同時(shí)相控陣的信號(hào)通常由多個(gè)通道單元信號(hào)疊加組成，這樣的疊加也有助于提高信噪比。超聲相控陣檢測(cè)技術(shù)克服了常規(guī)超聲無(wú)損檢測(cè)的不足，既檢靈敏度差（缺陷識(shí)別度不高），掃查效率低下以及信噪比低等缺點(diǎn)。
1.1.1 機(jī)械自動(dòng)化部分
在線水浸探傷系統(tǒng) 系統(tǒng)由超聲相控陣電子設(shè)備，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分，機(jī)器人控制柜，水槽，工件臺(tái)，工作臺(tái)，電腦等部分構(gòu)成。所有部件都可以根據(jù)客戶的實(shí)際情況而對(duì)其進(jìn)行*優(yōu)化的配置。比如可根據(jù)客戶所需檢測(cè)的工件尺寸，選擇適合的機(jī)器人以達(dá)到覆蓋整個(gè)工件表面的要求；也可以根據(jù)客戶所檢測(cè)工件的性質(zhì)來(lái)選擇合適的超聲波相控陣電子設(shè)備從而在物理上滿足檢測(cè)要求。
A. 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)原理
· 在線水浸探傷系統(tǒng) 機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)笛卡爾坐標(biāo)系運(yùn)功
機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)由六個(gè)關(guān)節(jié) (A1, A2, A3, A4, A5, A6) 聯(lián)動(dòng)組成，六個(gè)單元運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的聯(lián)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)笛卡爾坐標(biāo)系的六軸運(yùn)動(dòng)：X，Y，Z，A，B，C其中后三軸為圍繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)軸。
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